現(xiàn)在老練并標(biāo)準(zhǔn)化的減速器有:圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器,工業(yè)機(jī)器人常用RV減速器或諧波減速器。
相比于諧波減速器,RV減速器具有更高的剛度和反轉(zhuǎn)精度,因此在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中,一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的方位,而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部,行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。
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